[发明专利]一种水下航行器及其脉冲输出控制方法在审
| 申请号： | 202210834195.4 | 申请日： | 2022-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN116482965A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 侯冬冬;都军民;王凯;经慧祥;秦丽萍;李广华;张连营;段要全;李治涛;陈飞宇;丁梦磊;王喜梦;尤闯 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450015 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下航行器及其脉冲输出控制方法，属于汽车水下航行器路径跟踪稳定控制领域；基于多推进器动力布局，在经典S面控制算法的基础上，针对实际航行试验中姿态调节惯性偏差导致路径点跟踪精度降低的问题，本发明采用多推进器脉冲输出渐近控制与S面非线性控制相结合的混合控制，根据运动姿态参数偏差范围，分档位进行推进器脉冲输出控制，从而降低航行器姿态初始调节的惯性偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 航行 及其 脉冲 输出 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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