[发明专利]一种复合机器人三维视觉伺服控制装置及其控制方法在审
| 申请号： | 202210833431.0 | 申请日： | 2022-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN115401686A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 王浩吉;杨永帅;程欢;安金明;蔡欢;刘翠苹;骆栋凯;李邦宇 | 申请（专利权）人： | 杭州新松机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 俞润体 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州市萧山*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复合机器人三维视觉伺服控制装置及其控制方法，所述方法包括：当目标物体开始运动后，启动所述第一工业相机和第二工业相机；判断目标物体是否进入投影区域，如果是，则启动所述工业投影仪；所述工业投影仪在目标物体上投射出带有彩色条纹编码的结构光；获取带有结构光栅的目标物体图片；将获得的带有结构光栅的目标物体图片进行处理，提取图像中的彩色条纹编码；将所述编码进行解码，并通过映射矩阵计算出目标物体的三维信息；复合机器人手臂根据三维信息对目标物体进行抓取。采用该方法，由基于色彩条纹的结构光的视觉来引导机器人手臂运动，可以使复合机器人作业更加灵活，实现复杂工件的抓取和装配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 机器人 三维 视觉 伺服 控制 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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