[发明专利]一种桁架多臂机器人运动支链分解与拓扑结构表示方法有效
| 申请号： | 202210830676.8 | 申请日： | 2022-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN115026418B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 刘雪梅;曾氢菲 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B23K26/08 | 分类号： | B23K26/08;B23K26/21;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种桁架多臂机器人运动支链分解与拓扑结构表示方法，包括以下步骤：1)以多条机械臂与桁架的交汇点作为次基座；2)从次基座开始，分别对所有第一类机械臂进行支链的拓扑结构表示；3)在第二类机械臂中选择其中的一条机械臂，与桁架的移动副组合为一条单开支链，并从基座开始对该支链进行拓扑结构表示；4)在第二类机械臂中从次基座开始，对除步骤3)所选机械臂外的其余所有机械臂分别进行支链的拓扑结构表示；5)赋予每条支链不同的序号，形成整体的拓扑结构表示。与现有技术相比，本发明能够对一体式移动桁架多臂机器人进行有效解构，保证其具有正逆运动学解析解，具有适用性强、应用性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 桁架 多臂机 运动 分解 拓扑 结构 表示 方法 | ||
【主权项】：
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