[发明专利]基于水下下行辐射光强和偏振光场的三维航姿确定方法有效
| 申请号： | 202210828890.X | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN114910080B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 杨健;胡鹏伟;郭雷;赵谦 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 金怡;顾炜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于水下下行辐射光强和偏振光场的三维航姿确定方法。水下下行辐射光场包括光强场及偏振光场，通过图像式水下偏振传感器获取的不同检偏通道的偏振光强场图像，计算得光强场图像及偏振光场图像；从光强场图像中提取斯涅尔窗口中心像素，建立基于天顶矢量的量测方程；从偏振光场图像中计算天顶偏振方位角，建立基于偏振航向角的量测方程；根据捷联惯导系统误差建立状态方程，并结合两组量测方程，采用卡尔曼滤波器估计平台失准角，并对惯导进行反馈校正，确定三维航向与姿态信息。本发明仅利用水下下行辐射光场辅助惯导建立组合导航模型，用以修正惯导的三轴平台失准角，提高了水下自主导航信息的完备性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 水下 下行 辐射 偏振光 三维 确定 方法 | ||
【主权项】：
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