[发明专利]面向空间多分支机器人在轨攀爬的动力学仿真平台及方法在审
| 申请号： | 202210828474.X | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN114970048A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 赵亮亮;刘子毅;赵京东;李云涛;蒋再男;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 李智慧 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向空间多分支机器人在轨攀爬的动力学仿真平台及方法，所述动力学仿真平台包括Gazebo三维模拟器、机器人模型、仿真场景模型、机器人控制器、Gazebo插件、人机交互界面和程序开发模块。本发明基于ROS与Gazebo三维模拟器构建而成，Gazebo三维模拟器自带多种插件，例如：六维力传感器插件、Kinect相机插件等，在现有插件无法满足仿真需求的情况下，Gazebo三维模拟器允许用户自定义插件，使仿真平台更加高效。本发明的仿真平台自带有多种机器人控制器，如：关节位置控制器、关节速度控制器以及关节力矩控制器等，仿真平台为机器人控制器预留接口，允许用户自定义控制器，满足多种仿真需求。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 空间 分支 机器人 攀爬 动力学 仿真 平台 方法 | ||
【主权项】：
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