[发明专利]一种基于同构型机械臂的遥操作系统及方法在审
| 申请号： | 202210825116.3 | 申请日： | 2022-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN115056229A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 周玉康;臧家炜;李子健;费艺军 | 申请（专利权）人： | 埃斯顿（南京）医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00;H04L69/164 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 钱新园 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于同构型机械臂的遥操作系统和方法，其中，基于同构型机械臂的遥操作系统包括主控端和从控端，主控端包括主机械臂、主计算机PC和第一6维力/力矩传感器，主机械臂和主计算机PC通过局域网连接；从控端包括从机械臂、从计算机PC、第二6维力/力矩传感器和监控设备；所述主计算机PC和从计算机PC之间通信连接；所述从机械臂跟随主机械臂作同步动作；所述主机械臂通过控制主机械臂上的关节扭矩复现所述从机械臂上的6维力/力矩信息。基于同构型机械臂的遥操作方法提出了针对上述系统的遥操作方法，以提升用户在主控端的操作流畅性、增强用户对从控端作业环境的力感知和视觉感知水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 构型 机械 操作系统 方法 | ||
【主权项】：
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