[发明专利]机器人的奇异防护方法和机器人系统在审
| 申请号： | 202210817967.3 | 申请日： | 2022-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN115157251A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 魏洪兴;崔元洋;刘刚;袁紫衣 | 申请（专利权）人： | 遨博（北京）智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 102300 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人的奇异防护方法和机器人系统，其中，所述方法包括以下步骤：构建机器人的运动学模型；规划机器人的运行轨迹；根据运行轨迹控制机器人的关节运动；根据运动学模型得到当前运动时刻机器人关节构型的雅克比矩阵；根据雅克比矩阵判断下一运动时刻机器人关节构型的变化趋势；根据变化趋势调整运行轨迹以控制所述机器人通过奇异临域。本发明只需判断机器人是否接近或者远离奇异点，而不需判断距离奇异点的距离，从而能够降低计算难度，使其具有较好的通用性；并且还能够保证机器人准确执行期望路径，从而确保机器人运动的安全性和路径精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 奇异 防护 方法 系统 | ||
【主权项】：
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