[发明专利]基于三维视觉的柱面圆弧焊缝打磨轨迹生成方法及装置在审
| 申请号： | 202210806003.9 | 申请日： | 2022-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN115661023A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 陈毅然;陈新度;吴磊;甘胜斯;张宇 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T17/10;G06T5/20;G06T5/00;B24B9/04 |
| 代理公司： | 广州专理知识产权代理事务所(普通合伙) 44493 | 代理人： | 曲超 |
| 地址： | 510006 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及基于三维视觉的柱面圆弧焊缝打磨轨迹生成方法，包括以下：去除环境和工作台信息，提取目标工件点云信息，并进行降噪处理；拟合圆柱面并对圆柱面点进行去除，拿到焊缝信息；基于焊缝信息拟合空间圆弧；基于空间圆弧获得等间隔的打磨轨迹点位信息和对应的空间姿态法相信息，得到初始的打磨轨迹；基于初始打磨轨迹求取最优机器人反解，关节空间下固定第六轴，得到最终打磨轨迹点。本发明能够实现高精度高效率的机器人智能打磨焊缝，能够避免因为人工打磨而产生的一系列问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 视觉 柱面 圆弧 焊缝 打磨 轨迹 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东工业大学，未经广东工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210806003.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
