[发明专利]一种基于田间视觉SLAM的联合收获机转向控制方法在审
| 申请号： | 202210798209.1 | 申请日： | 2022-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN115280960A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 陈进;程凯;魏晓波;朱富豪 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01D41/127 | 分类号： | A01D41/127;A01B69/00;G06T7/73;G06V10/25;G06V10/46;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于田间视觉SLAM的联合收获机转向控制方法，工控机基于双目相机采集的图像，根据导航基准线将田间图像划分为已收割区域和未收割区域，前端视觉里程计对田间割茬丛和作物信息分析进行针对性的特征提取，估算出联合收获机的位姿，基于Ceres的后端优化对接收不同时刻联合收获机的位姿进行优化，得到联合收获机优化后的位姿；由联合收获机优化后的位姿与导航基准线的偏差，得到联合收获机转向调整角度，实现对联合收获机的转向控制。本发明使图像更容易被工控机分辨，对于联合收获机机身位姿判断更加准确，进而提高联合收获机的转向控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 田间 视觉 slam 联合 收获 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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