[发明专利]一种推拿机器人力位控制方法在审
| 申请号： | 202210793377.1 | 申请日： | 2022-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN115097722A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 颜建军;蔡金星;陈厚儒;赵伟阳;王立群;陈博畅 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;A61H7/00 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 金星 |
| 地址： | 200237 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种推拿机器人力位控制方法，对推拿机器人的路径规划进行规划；利用具有透传功能的协作机器人将运动路径点提前存入透传缓存队列；获取当前位置用户坐标系坐标，并对其进行转换，得到协作机器人基坐标系坐标；将协作机器人基坐标系坐标反解得到协作机器人的关节坐标系坐标，并将关节坐标系坐标输入到缓存队列，若达到目标点，则协作机器人关闭透传功能，若没有达到目标点，则对应手法控制器对协作机器人进行控制，基于三轴力传感器反馈值更新运动目标点的用户坐标系坐标，获取修正坐标，计算得到协作机器人基坐标系坐标，最终直至到达目标点。本发明无需大量的迭代计算，满足轻量化控制系统的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 推拿 机器 人力 控制 方法 | ||
【主权项】：
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