[发明专利]SCARA机器人末端相机的标定方法及装置在审
| 申请号： | 202210787294.1 | 申请日： | 2022-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN115100295A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 舒冬冬;丁少华 | 申请（专利权）人： | 深圳视觉龙智能传感器有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/66;G06T3/00;B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市精英创新知识产权代理有限公司 44740 | 代理人： | 林燕云 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华区龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种SCARA机器人末端相机的标定方法及装置，方法包括：使用产品特征作为Mark点，SCARA机器人移动带动相机拍照，分别记录多点相机图像坐标和SCARA机器人世界坐标，相机图像坐标与SCARA机器人世界坐标进行标定运算，得到相机标定坐标系，然后进行旋转中心标定；再次在相机姿态不变下对Mark点拍照，记录第一点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，旋转SCARA机器人旋转轴，此时相机姿态也跟着一起旋转，相机进行拍照，记录第二点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，通过两点计算，得到SCARA机器人旋转中心在相机标定坐标系位置，以此来计算相机世界坐标系。本发明的有益效果在于：不需要特定的标定工具，标定精度高。 | ||
| 搜索关键词： | scara 机器人 末端 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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