[发明专利]基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法在审
| 申请号： | 202210772923.3 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN114967710A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 文滔;贺勇;任凡;万凯林;蔡张跃;郑明丽;肖川 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 李海华 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 拟合 多项式 自动 驾驶 路径 规划系统 方法 | ||
【主权项】：
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