[发明专利]基于栅格搜索轨迹规划方法、系统、汽车、设备及介质在审
| 申请号： | 202210754909.0 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115077553A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 文滔;贺勇;任凡;万凯林;徐敏杰 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/32 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 康海燕 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 栅格 搜索 轨迹 规划 方法 系统 汽车 设备 介质 | ||
【主权项】：
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