[发明专利]一种自动驾驶商用车紧急转向控制策略网络模型、训练方法、建模方法及仿真方法在审
| 申请号： | 202210748793.X | 申请日： | 2022-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN114925461A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;朱子轩;陈龙;方啸;陆文杰;王海;董钊志;孙晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 王军丽 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶商用车紧急转向控制策略网络模型、训练方法、建模方法及仿真方法，使用多任务划分的训练方法，同时结合可变高斯安全场模型以提高决策的安全性。使得在前方有障碍物，自身车辆又无法完成制动目标的情况下完成自动紧急转向，避免追尾或碰撞事故。本发明针对商用车的紧急制动转向问题，利用Matlab建模，并与Carla进行联合仿真的方法，解决了在无模型的强化学习中无法体现商用车重心高，易侧翻，质量大难制动等问题，保证了仿真实验的可靠性。本发明使用了多任务划分的强化学习方法，大大提高了训练效率。同时引入可变高斯安全场策略，保证了在决策和控制时，车辆控制具有较高的稳定性和避障安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 商用 紧急 转向 控制 策略 网络 模型 训练 方法 建模 仿真 | ||
【主权项】：
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