[发明专利]基于对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202210739442.2 | 申请日： | 2022-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN114995483B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 陆奇;金刘超;娄禹辰;陈路安 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 杜娟 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于单位对偶四元数的多旋翼无人机一体化跟踪控制方法，应用于无人机控制技术领域技术领域，包括以下步骤：建立倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；用单位对偶四元数表示，得到基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；建立基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化跟踪控制器；对倾转旋翼多旋翼无人机的执行机构进行控制。本发明能够耦合平移和旋转运动的运动学和动力学分析；可实现轨迹和姿态的实时跟踪，兼顾倾转多旋翼无人机的特性，消除时变扰动、不确定性、未建模力等引起的跟踪误差，使倾转旋翼多旋翼无人机系统始终稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对偶 四元数 倾转旋翼多旋翼 无人机 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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