[发明专利]一种挖掘机的位姿标定方法及其系统、挖掘机有效
| 申请号： | 202210738922.7 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN115183732B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 邓磊;梁壹厅;高乐 | 申请（专利权）人： | 三一重机有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C25/00;G01M99/00 |
| 代理公司： | 北京布瑞知识产权代理有限公司 11505 | 代理人： | 李浩 |
| 地址： | 215300 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种挖掘机的位姿标定方法及其系统、挖掘机，解决了现有技术中挖掘机的位姿的反馈精度低的技术问题。本申请提供的挖掘机的位姿标定方法在挖掘机进行正式施工之前，先对挖掘机进行校验以及辨识，充分考虑到了挖掘机的设计以及安装误差、惯性传感器的安装方式以及检测造成的检测误差以及挖掘机施工时施工环境所造成的误差。因此，经过校验和辨识后的挖掘机在正式施工时，回转关节的角度数据输入至运动学机理模型中计算挖掘机的齿尖信息时，将误差以补偿的方式输入至运行学机理模型，提高了位姿确定的精准性。另外，整个位姿确定过程中并没有用到摄像装置等需要高度计算的检测设备，因此降低了计算难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 挖掘机 标定 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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