[发明专利]基于起终点校正和正逆向信息复用的地下管线航位推算方法和计算机设备在审
| 申请号： | 202210735824.8 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN115265538A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 范世伟;张亚;魏晓峰;高伟;王岩岩;于飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 基于起终点校正和正逆向信息复用的地下管线航位推算方法和计算机设备，属于管线惯性定位仪测绘与定位技术领域，解决针对地下管线定位，存在短距离测量精度不高和计算量大的问题。本发明的方法包括：装订起终点坐标，并使管道惯性定位仪完成初始对准，实时获取MIMU陀螺仪数据代入四元数微分方，采用四阶龙格库塔法进行求解获取实时姿态四元数；接着，通过姿态四元数将载体系下里程计测量输出里程信息转化为导航坐标系下速度信息并进行积分迭代获取轨迹位置信息，然后通过构造校正矩阵分别对正逆向航位推算的位置信息进行校正，最后对校正后的正逆向轨迹融合平均。本发明适用于对地下管线的高精度测绘与定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 终点 校正 逆向 信息 地下 管线 推算 方法 计算机 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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