[发明专利]基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202210724876.5 | 申请日： | 2022-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN115062261A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 庞金龙;张崧翌;符嘉玮;刘剑毅;陈仕韬;辛景民;郑南宁 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10;B60W30/06 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统，方法包括如下步骤：初始化泊车的栅格地图、起点和终点；将原始的起点和终点进行节点置换；基于新的起点和终点进行CC‑HA*节点扩展，最新扩展的节点满足终点截止条件时，经过回溯得到初始路径序列；根据初始路径序列进行路径反转，得到反向路径序列；对目标点松连接处理，路径终点与目标车位重合，设置搜索截止条件，将路径规划分为反向搜索阶段和松连接阶段，得到最终泊车路径，将Hybrid A*与反向搜索相结合，保证路径的一阶曲率连续，充分考虑障碍物在行驶车道和泊车位周围的不平衡分布，通过从目标泊车位向车辆当前位置进行反向搜索，可以减少搜索过程中的无用扩展节点，提高效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 反向 搜索 曲率 连续 自主 泊车 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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