[发明专利]一种命令级的车辆与无人机自适应协同控制方法在审
| 申请号： | 202210723260.6 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN115509125A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 周维武;魏玉蓝 | 申请（专利权）人： | 江苏舟行时空智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京盛凡佳华专利代理事务所(普通合伙) 11947 | 代理人： | 陈文丽 |
| 地址： | 210012 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种命令级的车辆与无人机自适应协同控制方法，包括以下步骤：根据任务需要，向地面车辆的控制系统发出相应的命令，地面车辆依据车辆动力学模型计算位移、速度、加速度等以及发动机的扭矩；将计算得到的车辆的位移、速度、加速度等参数经过转换得到无人机的空间位置、姿态角；无人机根据飞行控制原理解算出相应的指令以及旋翼电机的输入电压；地面车辆和无人机分别根据发动机的扭矩、旋翼电机的输入电压改变各自的运动状态；计算地面车辆和无人机之间的相对位置误差，进行自适应的动态调整。本发明有效解决了无人机与地面车辆之间的随动滞后问题，能够实现无人机在各种突发情况或恶劣环境中的协同自适应控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 命令 车辆 无人机 自适应 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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