[发明专利]一种基于transformer的机场跑道线检测方法

摘要

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种基于transformer的机场跑道线检测方法。本方法提出端到端方法，将跑道线输出为跑道形状模型的参数，通过transformer机制的构建网络模型学习丰富的上下文信息，得到跑道线模型参数，跑道线的形状是根据跑道结构和摄像头姿态决定的，与实际场景紧密联系，模型输出的参数有准确的物理解释。本发明首先建立机场跑道线数据集，包含了不同机场的无人机的起飞、降落视频序列，和跑道线标注文件，其次采用基于transformer的跑道线检测模型在跑道线训练集上训练，最后在跑道线测试集上完成推理测试。