[发明专利]水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置在审
| 申请号： | 202210695786.8 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN115284278A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 梅涛;柳胜凯;孟非;孔文超;苏杭;徐文君 | 申请（专利权）人： | 鹏城实验室;北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 薛海波 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置，针对受重力或其他外力条件下软体臂的形状进行数学建模分析，首先建立基于纤维束缚的软体臂的几何模型，然后通过最大化体积法、虚功原理计算出软体臂在不受力状态下的姿态或者曲率，并将该曲率作为求解欧拉伯努利梁二阶常微分方程的边界条件，进而分析在水环境中特定内腔压强驱动时，重力或外力作用下软体臂自身姿态，进一步通过打靶法计算指定姿态所需的内腔压强，实现在水环境中对纤维编织型软体臂的精准控制。 | ||
| 搜索关键词： | 水环境 软体 重力 外部 载荷 形态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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