[发明专利]机器人逆解方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202210695624.4 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN114952859A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 刘华森;陈雪梅;聂海平;彭志军;谢林杉;周文博;王园 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 杨子亮 |
| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人逆解方法、装置、设备及介质，涉及机器人逆解技术领域，该方法包括获得非正交七连杆六自由度机器人的D‑H参数；基于D‑H参数，获得等效腕心点；基于所述等效腕心点，将非正交七连杆六自由度机器人转换为正交六自由度机器人；基于转换后的正交六自由度机器人，获得非正交七连杆六自由度机器人的过渡逆解角度集；基于所述过渡逆解角度集，获得最终逆解角度集。本申请通过上述技术方案可以解析非正交七连杆六自由度机器人的逆运动学的解，从而可以提高正交七连杆六自由度机器人逆解效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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