[发明专利]约束运动控制方法、装置、系统和电子设备有效
| 申请号： | 202210687904.0 | 申请日： | 2022-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN114952806B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 赵进奇;丁磊;姚庭;王超;史琦亮;高加超 | 申请（专利权）人： | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇知识产权代理有限公司 11463 | 代理人： | 杜杨 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供一种约束运动控制方法、装置、系统和电子设备，针对配置有工具的机器人，获得工具所在的工具坐标系相对于机器人末端所在的末端坐标系的变换矩阵，并标定远心不动点，获得目标位姿信息。根据目标位姿信息及变换矩阵得到工具的末端位姿，根据工具的末端位姿中的末端位置信息及标定的远心不动点对变换矩阵进行更新。最后基于更新后的变换矩阵得到机器人各关节的角度位置信息，进而控制实体机器人带动配置的实体工具进行远心不动点约束的运动。本方案基于工具末端、机器人末端、远心不动点之间的相对关系实现约束控制，无需配套的机械结构，减少了维护成本并且降低对手术环境污染的可能性，并且还可避免机械结构件之间连接时产生的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 约束 运动 控制 方法 装置 系统 电子设备 | ||
【主权项】：
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