[发明专利]一种基于角度参数化的航向初始对准方法在审
| 申请号： | 202210679941.7 | 申请日： | 2022-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN114877891A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 赵立业;杨皓明;黄丽斌;丁徐锴;杨万扣;李新德 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于角度参数化的航向初始对准方法。首先，基于计算量较低的要求，推导基于六轴惯性传感器的Mahony姿态解算算法，对产生数据进行提取预处理。其次，结合扩展卡尔曼滤波与高斯和滤波器，研究基于角度参数化的航向初始对准技术。通过角度参数化的方法，将初始航向角分割为等间隔方向，将解算的航向角输入到相应的角度参数化滤波算法模块，进行低精度组合导航系统的航向初始对准。在初始航向角存在大失准角的情况下，该系统可以通过短时间的机动，航向角完成初始对准，最终实现强鲁棒性、高精度的组合导航航向角初始化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 角度 参数 航向 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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