[发明专利]一种输电线路自学习机器人抓线运动规划方法在审
| 申请号： | 202210675635.6 | 申请日： | 2022-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN114859937A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 戴作财;周莎;李霖彦 | 申请（专利权）人： | 湖南城市学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆聚为捷知识产权代理事务所(普通合伙) 50297 | 代理人： | 黄海鸥 |
| 地址： | 413000 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及输电线路机器人领域，尤其涉及一种输电线路自学习机器人抓线运动规划方法，该方法包括以下步骤：对机器人运动学建模，实现除冰机器人空间运动轨迹的精确控制，完成预定的作业任务；基于多传感器信息融合的障碍物探测与辅助控制，以准确地探测和识别障碍，实施自主越障；基于自学习的自主抓线控制，以实现无需人工协助、脱线后可自主抓线的越障控制；融合极限学习机的自学习算法，以实现极快的速度提供良好的泛化性能。本发明以输电线路机器人为研究对象，将自学习、迭代学习等智能控制方法引入到输电线路机器人多关节机械臂运动规划方法中，力争实现稳定可靠、环境适应性好的输电线路机器人多关节机械臂运动规划方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输电 线路 学习 机器人 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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