[发明专利]一种基于控制障碍函数模型预测控制算法的无人船避障控制方法在审
| 申请号： | 202210663601.5 | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN115857483A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 王惠刚;杜永喆;杨龙飞 | 申请（专利权）人： | 江苏优思微智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 刘桐 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于控制障碍函数模型预测控制算法的无人船避障控制方法，属于无人船技术领域。具体包括以下步骤：S1：建立无人船运动学模型和避碰障碍目标模型；S2：依据障碍与无人船之间的位姿信息，设计无人船控制障碍函数约束下的避障优化目标代价函数；S3：实时优化求解代价函数，规划无人船未来时刻的参考轨迹；S4：将规划算法求解得到的未来时刻轨迹作为无人船的参考轨迹，设计分层闭环控制算法实现实时跟踪。本发明能够针对无人船运动中控制中的非线性多约束的特点，实现无人船水面实时避障轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 控制 障碍 函数 模型 预测 算法 无人 船避障 方法 | ||
【主权项】：
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