[发明专利]一种机器人机械臂末端姿态的调整方法在审
| 申请号： | 202210659413.5 | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN115042175A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 朱敏;陈洋;胡若海;储昭碧 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人机械臂末端姿态的调整方法，属于机器人机械臂控制技术领域。主要解决移动机器人在操作电气柜按钮时，因移动机器人定位误差造成机器人机械臂末端姿态偏差，导致机械臂不能精准操作按钮的问题。调整方法包括：机器人移动到目标电气柜操作面板前、驱动机械臂带动相机并拍取校正板图片、识别得到定位圆位置、根据三个顶点和定位圆的位置关系获取三个顶点的坐标信息，计算出三个方向的倾斜角，再依据坐标转换求取机械臂末端在基坐标系下的目标姿态，并驱动机械臂使末端到达目标姿态。本发明基于深度相机视觉信息求取机械臂末端的目标姿态，实现对机器人机械臂末端姿态的调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 机械 末端 姿态 调整 方法 | ||
【主权项】：
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