[发明专利]基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202210656391.7 | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN114911263B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 姚蔚然;田昊宇;吴立刚;王淼;周芮;齐乃明;孙光辉;刘健行 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 同步 到达 轨迹 规划 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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