[发明专利]一种无人机与无人车集群编队跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210648743.4 | 申请日： | 2022-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN114935943A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 董希旺;舒沛玄;化永朝;于江龙;任章;吕金虎 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100191 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机与无人车集群编队跟踪控制方法及系统，涉及编队控制领域，该方法包括：分别建立无人机、无人车和跟踪目标的运动学模型；根据无人机的运动学模型、无人车的运动学模型和跟踪目标的运动学模型，建立跟踪目标位置和速度的分布式状态观测器；分布式状态观测器用于每个无人机和每个无人车通过邻居间的信息交互获得跟踪目标的位置和速度估计值；利用分布式状态观测器的观测数据构造无人机编队跟踪控制器和无人车编队跟踪控制器；利用无人机编队跟踪控制器对无人机编队进行运动控制，利用无人车编队跟踪控制器对无人车编队进行运动控制。本发明降低了计算量，适用于大规模无人机与无人车集群的跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 无人 集群 编队 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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