[发明专利]一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置在审
| 申请号： | 202210648405.0 | 申请日： | 2022-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN115711616A | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 何斌;张昌鸣;李刚;程斌;沈润杰;朱忠攀;陆萍;王志鹏;周艳敏;蒋烁 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/08;G01C21/16;G01C21/20;G01C5/06;G01S19/42;G01S19/48;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 室外 穿越 无人机 平顺 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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