[发明专利]复杂环境下的高精度定位方法有效
| 申请号： | 202210643924.8 | 申请日： | 2022-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN114719843B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 孙德安;王锦山;蒋云翔;易炯;于泠汰;王宇雨;方锐涌;冼志怀;李俊璋 | 申请（专利权）人： | 长沙金维信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S19/48;G01S19/49 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开发*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂环境下的高精度定位方法，包括获取GNSS传感器、VISON视觉传感器、SINS惯性传感器和WHEEL轮式里程计的原始观测数据并预处理和同步；进行VISON/SINS/WHEEL联合动态初始化；将视觉传感器数据、惯性传感器数据、轮式里程计数据与GNSS传感器数据进行对齐；构建惯性传感器和轮式里程计的预积分模型；将GNSS原始观测残差、视觉残差、惯性预积分模型、轮式里程计模型和平面约束进行聚合，构建非线性残差模型；实时求解构建的非线性残差模型，完成复杂环境下的高精度定位。本发明不仅实现了复杂环境下的高精度定位过程，而且本发明方法的可靠性高、精确性好且鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 复杂 环境 高精度 定位 方法 | ||
【主权项】：
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