[发明专利]对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置和计算机设备在审
| 申请号： | 202210641621.2 | 申请日： | 2022-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN114896813A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 柳广照;李永军;曹海强;刘桂宇;石俊杰 | 申请（专利权）人： | 一汽解放汽车有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F119/02 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 杨苓 |
| 地址： | 130011 吉林省*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种对障碍物和轨迹估计进行关联的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取车辆运行数据和多个障碍物的初始轨迹；根据车辆运行数据，确定车辆工况，车辆工况包括平稳工况或者非平稳工况；基于第k次获取的多个障碍物的状态数据以及第k‑1次的多个轨迹估计，获取第k次的多个轨迹估计，并基于车辆工况、多个障碍物的状态数据、第k次的多个轨迹估计和预设协方差矩阵，获取第k次的马氏距离，k‑1大于或者等于1；基于第k次的马氏距离和数据关联算法，确定第k次的多个轨迹估计和多个障碍物的关联关系。采用本方法能够提高关联关系的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 轨迹 估计 进行 关联 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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