[发明专利]基于有限时间扩展状态观测器的AUV推进器容错控制方法在审
| 申请号： | 202210636199.1 | 申请日： | 2022-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN115047891A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 张铭钧;刘晓峰;刘星;赵文德;刘洪玮;陈政宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于有限时间扩展状态观测器的AUV推进器容错控制方法，属于水下机器人控制技术领域，包括：给出受海流干扰的AUV动力学模型，在推进器故障及动力学模型不确定性下，将AUV动力学模型转换为AUV状态空间方程；根据AUV状态空间方程构建AUV跟踪误差模型；设计有限时间扩展状态观测器，并基于该观测器估计由海流干扰、推进器故障及动力学模型不确定性构成的广义不确定性；构建非奇异快速终端滑模面；步根据AUV跟踪误差模型、有限时间扩展状态观测器以及非奇异快速终端滑模面设计控制器；自适应参数调整方法的设计。本专利能在保持水下机器人跟踪精度的同时减少控制输出抖振及能耗，便于其更好地完成给定任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 有限 时间 扩展 状态 观测器 auv 推进器 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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