[发明专利]一种用于机器人的自适应启发式全局路径规划方法与系统有效
| 申请号： | 202210632462.X | 申请日： | 2022-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN114705196B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李树涛;李松鞠;孙斌 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G06F16/901 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人的自适应启发式全局路径规划方法与系统，本发明方法包括对输入的环境地图进行遍历，得到初始的状态空间、进行碰撞点检测，得到采样点；针对得到的采样点，以目标点出发进行反向搜索生成反向搜索点集，将采样点连接成边并排序，然后利用有序边的子节点、反向搜索点集来构建自适应启发函数，并基于自适应启发函数进行代价优化从起始点出发扩展有序的边队列生成正向搜索树，使正向搜索树延伸至目标点得到规划路径，重复上述步骤多次得到最终的规划路径。本发明能够实现快速、精确的路径规划，不仅可以规划出相对最短的路径，而且提高了规划成功率，以及在复杂障碍物地图上的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 自适应 启发式 全局 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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