[发明专利]一种基于仿鸟类趋光性的固定翼无人机避障控制方法在审
| 申请号： | 202210628154.X | 申请日： | 2022-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN115202387A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 方洋旺;李家诚;张茂桃;王志凯;马文卉 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿鸟类趋光性的固定翼无人机避障控制方法，搭建固定翼无人机模型，并将该模型转化为基于位置、速度控制的二阶模型；基于鸟类趋光飞行特性，建立固定翼无人机趋光性避障模型，并结合固定翼无人机飞行约束等特性，设计相应的固定翼无人机避障策略及流程；设计安全、稳定的固定翼无人机避障控制律，实现固定翼无人机的可靠飞行。本发明对解决固定翼无人机避障控制问题具有很好的改善效果，增强了固定翼无人机飞行的安全性和鲁棒性，在无人系统控制领域具有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 鸟类 趋光性 固定 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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