[发明专利]一种基于载体轨迹的GNSS_INS信号仿真方法

摘要

一种基于载体轨迹的GNSS_INS信号仿真方法，设置载体初始的姿态、位置、速度信息，根据载体航行轨迹的特点，自适应更新姿态变化信息和速度变化信息，实现轨迹参数计算；利用航迹微分方程组，解算载体实时的姿态增量、位置增量、速度增量、角速度增量和比力增量；通过四阶龙格库塔算法解算载体实时的轨迹参数以及陀螺和加速度计的输出参数。本发明根据导航坐标系中的速度、姿态角信息，利用惯导的基本方程求得沿载体坐标系的比力值；通过载体的位置速率、地球速率和姿态速率求得沿载体坐标系下的角增量与速度增量信息，得到的GNSS/INS仿真信号更加准确、更接近实际载体测量信号。