[发明专利]一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统在审
| 申请号： | 202210608826.0 | 申请日： | 2022-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN114967697A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 陈超 | 申请（专利权）人： | 上海影谱科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 丁彦峰 |
| 地址： | 201721 上海市青浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统，基于MPC控制算法，对实时返回的位置偏差和角度偏差进行最优化控制，结合目标函数和约束条件进行最优求解得到当前时刻的AGV线速度和角速度，实现AGV路径跟踪。充分利用MPC算法结果鲁棒，适应场景广的优势，同时结合AGV实际需求忽略动力学进行计算简化，降低算力要求，实现AGV精准快速的路径跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mpc 控制 agv 路径 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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