[发明专利]码垛机的控制方法及码垛机在审
| 申请号： | 202210598578.6 | 申请日： | 2022-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN114919957A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 刘东宇;赵大鹏;丛森森 | 申请（专利权）人： | 西门子（中国）有限公司 |
| 主分类号： | B65G43/08 | 分类号： | B65G43/08;B65G61/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100102 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种码垛机的控制方法，包括步骤：通过控制器获取取料高度值以及码垛高度值，计算码垛高度预测值；通过控制器根据取料高度值和码垛高度预测值计算得到高度参考值；通过控制器根据取料高度值、码垛高度预测值和高度参考值，规划使抓取装置的提升、平移和下降三个动作能够交叠进行的优化运动方式；通过控制器根据高度参考值以及优化运动方式控制驱动组件，以驱动抓取装置进行码垛；通过控制器控制驱动组件，以驱动抓取装置按照码垛的运动路径返回取料区域；重复上述步骤直到停止或物料高度达到最大值。该码垛机的控制方法能够缩短码垛机每次码垛动作所需的时间，提高效率。本发明还提供了利用上述控制方法的码垛机。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 控制 方法 | ||
【主权项】：
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