[发明专利]一种用于外骨骼机器人使役环境中楼梯识别方法有效
| 申请号： | 202210577893.0 | 申请日： | 2022-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN114663775B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 刘启明;代玉星;李子瑞;郭士杰 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06T7/13;G06T5/20;G06T5/00;G06N3/04;G06K9/62;G01B21/16;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 朱丽丽 |
| 地址： | 300400 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于外骨骼机器人使役环境中楼梯识别方法，包括以下步骤：通过安装在外骨骼机器人上的图像采集模块采集外骨骼机器人前进方向的路面环境图像，以得到第一环境图像；将第一环境图像输入基于Faster R‑CNN网络的楼梯识别系统，做首次楼梯识别。将第一环境图像进行灰度化处理，以得到第二环境图像；将第二环境图像输入基于canny算子和霍夫变换算法的直线识别系统，做二次楼梯识别。最后通过测距模快测量距离，采用测量值和阈值比较法判断楼梯环境具体为下行楼梯还是上行楼梯。该用于外骨骼机器人使役环境中楼梯识别方法可有效提升外骨骼机器人对楼梯判断的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 骨骼 机器人 使役 环境 楼梯 识别 方法 | ||
【主权项】：
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