[发明专利]一种机器人轨迹跟踪控制方法、电子装置及存储介质在审
| 申请号： | 202210564822.7 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN114967686A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 刘佳;徐天添;吴新宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 杨尚 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人轨迹跟踪控制方法、电子装置及存储介质。机器人轨迹跟踪控制方法包括：计算机器人在预先构建的全局坐标下相对参考轨迹的位置误差，得到跟踪误差向量；结合参考轨迹点、当前动作向量以及所述跟踪误差向量，得到当前状态向量；更新神经网络参数，并根据所述当前状态向量输出动作，以使所述机器人状态和所述参考轨迹点发生更新。通过这方法可以解决磁性软体薄膜机器人运动模型建模困难的问题，以实现对磁性软体薄膜机器人的轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 电子 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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