[发明专利]基于车载Lidar点云的行人识别方法在审
| 申请号： | 202210564002.8 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN115082890A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 徐杰;熊茜;游明英;冯小渝;陈旋;张晨曦;夏樱姿 | 申请（专利权）人： | 重庆科技学院 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/764;G06V10/40;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G01S17/08;G01S17/931 |
| 代理公司： | 济南凳凳知识产权代理有限公司 37386 | 代理人： | 王敏 |
| 地址： | 401331 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车载Lidar点云的行人识别方法，它包括如下步骤：S1：采用最远点采样法FPS从稠密的点云中抽取出一些相对较为重要的中心点；S2：在上一层提取出的中心点的某个范围内寻找最近个k近邻点组成patch；S3：将这k个点通过小型pointnet网络进行卷积和pooling得到的特征作为此中心点的特征，再送入下一个分层继续；S4：将识别结果与预训练模型进行对比；S5：通过FPS算法进行点云采样，以采样点为圆心将其邻近点作为局部特征送入PonintNet网络提取特征，最后通过全连接层输出识别结果；S6：将车辆与识别到的目标映射到对应坐标轴上。本发明能够快速识别远方行人，并且不受光线影响，能够及时提醒驾驶员。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车载 lidar 行人 识别 方法 | ||
【主权项】：
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