[发明专利]一种机械臂运动控制方法、系统、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202210563749.1 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN114986499B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 赵东东;阎石;杨晓迪;周兴文;李弘历 | 申请（专利权）人： | 兰州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 王本晋 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂运动控制方法、系统、设备及可读存储介质，本发明充分考虑到机械臂在运动过程中可能受到的干扰，为机械臂施加随机扰动，采集机械臂在基于随机扰动进行运动过程中的位姿数据，然后利用位姿数据和施加的扰动量，构建控制过程中所需要的线性预测器，进而利用构建的线性预测器完成对机械臂的运动控制任务。相较于现有方案，本发明采集一个带有随机干扰的数据集来构建控制过程中所需要的线性预测器，进而完成对机械臂的运动控制任务，提高了线性预测器控制机械臂运动过程的准确率；而且通过施加随机扰动构建线性预测器的方法不需要事先对机械臂非线性系统进行深入研究，具有更好的普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 控制 方法 系统 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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