[发明专利]基于约束相机运动与畸变校正的水下视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202210555189.5 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114820797A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 孙进;周威;谢文涛;汪和平;马昊天;雷震霆;梁立 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/00;G06V10/46;G06V20/05 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 董旭东;季雯 |
| 地址： | 225009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于约束相机运动与畸变校正的水下视觉SLAM方法，通过利用约束拍摄相邻帧数图像以及整体相机运动路径的方法，创建水下速度优化方程，对水下相机运动速率进行局部以及整体优化；本发明解决了因水下相机运动速率偏差过大而引起气泡的问题，保证了拍摄图像的质量，有利于SLAM的建图；在创建词袋时，通过融合径向畸变、切向畸变以及散射系数的方法，对拍摄到的图像及其特征点进行水下畸变校正，可以有效解决在回环检测时出现的特征点误匹配问题，并且有效消除水下累计误差，提高回环检测的真实回环率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 约束 相机 运动 畸变 校正 水下 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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