[发明专利]一种机器人模型预测控制方法在审
| 申请号： | 202210553598.1 | 申请日： | 2022-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN115016262A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明;甄武斌 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;孙佳佳 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人模型预测控制方法，包括步骤：构建机器人运动学模型；对机器人运动学模型采用前向欧拉法进行离散处理；根据离散处理后的模型，预测状态量、控制量输出；构造机器人运动学模型的代价函数形式；基于预测校正内点法，求取需要施加给执行端的最优控制量速度和角速度。本发明提出的机器人模型预测控制方法，可以不断的根据预测误差做出修正和补偿，使得滚动优化可以建立在系统的每个采样时刻的实际情况之上，从而使系统具有较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 模型 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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