[发明专利]一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法有效
| 申请号： | 202210551540.3 | 申请日： | 2022-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN114800519B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 牛文铁;邵长虹;边乐鹏;郭永豪 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法，属于机器人动力学领域。该方法主要包括以下步骤：基于拉格朗日法构建考虑摩擦的六自由度工业机器人的动力学方程；对六自由度工业机器人学方程进行线性化和参数重组；设计并优化基于傅里叶级数展开的Freudenstein 1‑3‑5六自由度工业机器人的激励轨迹；采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流并平滑滤波，计算六自由度工业机器人的各个关节的速度、加速度和采样力矩；使用改进的哈里斯鹰优化算法求解动力学参数。本发明提高了机器人动力学参数辨识的精度和效率，为实现基于动力学模型的机器人高精度控制奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 摩擦 自由度 工业 机器人 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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