[发明专利]自生长柔性变刚度机械臂空间跨尺寸目标自动捕获控制方法在审
| 申请号： | 202210537085.1 | 申请日： | 2022-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN114872938A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 房付熠;王叙宁;魏星宇;李汶柏;易志然;张文明 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种自生长柔性变刚度机械臂空间跨尺寸目标自动捕获控制方法，包括：遥操作模式和自动捕获模式，其中：遥操作模式是指：通过预设的每段机械臂主体的长度和每个关节的弯曲角度，并根据目标物的位置实时调整，以使机械臂的末端达到目标物位置；自动捕获模式是指：首先根据目标物的大小决定使用抓取策略或缠绕策略，当目标物的体积处于机械臂末端抓手的抓取范围内时采用抓取策略，否则采用缠绕策略；抓取或缠绕策略中机械臂长度的分配均采取所受最大力矩相等的原则。本发明针对不同尺寸的目标物体有抓取和缠绕两种策略，且两种策略间的转换不需要额外拆装附加部件，具有更高的灵活性、更大的工作范围和更强的适应性，同时适应空间自生长柔性变刚度机械臂可收纳、重量轻、作用范围大等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 生长 柔性 刚度 机械 空间 尺寸 目标 自动 捕获 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210537085.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：柔性扁平线缆
- 下一篇：匀光装置、投影光机及投影设备
