[发明专利]一种基于多状态约束的UWB-IMU组合室内定位方法在审
| 申请号： | 202210536066.7 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN114923482A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 王庆;李明;杨高朝 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于多状态约束的UWB‑IMU组合室内定位方法，具体包含如下步骤：S1.系统状态初始化；S2.进行IMU的状态和协方差传播更新；S3.判断是否检测到UWB数据，如果为是，则执行步骤S4，否则执行S7；S4.进行UWB关键帧检测，如果是关键帧则执行S5，否则执行S6；S5.进行UWB状态扩增；S6.进行UWB多状态约束更新IMU状态；S7.若UWB状态数量达到窗口大小，进行UWB状态边缘化，继续执行S2，否则直接执行S2。本发明提供一种基于多状态约束的UWB‑IMU组合室内定位方法，在卡尔曼滤波的基础上，利用多个历史时刻的UWB状态对IMU状态进行约束，可以更好的约束IMU的发散，获得高精度定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 状态 约束 uwb imu 组合 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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