[发明专利]一种塔吊机器人回转控制方法和系统有效
| 申请号： | 202210533620.6 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN114634108B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 赵晓东;陈曦;黄昊巍;赵焕 | 申请（专利权）人： | 杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院 |
| 主分类号： | B66C13/22 | 分类号： | B66C13/22;B66C13/16;B66C13/06;B66C23/88;B66C23/84 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 李小朋 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种塔吊机器人回转控制方法和系统，所述方法包括：控制系统接收回转电机发送的移动指令；根据速度控制曲线判断出回转类型并实时监测塔臂与吊钩传送的实时数据；若回转类型是启动回转，则根据启动速度曲线控制驱动结构，以使得所述驱动结构控制吊钩、小车和塔臂完成回转；若回转类型是保持回转，则根据均速曲线控制所述驱动结构回转速度不变；若回转类型是停止回转，则根据停速曲线控制所述驱动结构减速，以使得所述驱动结构控制吊钩摆动幅度与高度趋于零、小车和塔臂静止、塔机位于路径规划点；利用预控模型维持吊钩的摆动范围、塔臂和小车的位置处于正常范围内。通过控制速度运动曲线解决运动过程矢量控制的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 塔吊 机器人 回转 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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