[发明专利]一种基于演示轨迹的机器人装配运动规划方法

摘要

本发明属于机器人自主装配领域。具体涉及一种基于演示轨迹的机器人装配运动规划方法。该方法包括以下步骤：机器人演示学习阶段：获得机器人的装配演示轨迹，机器人基于演示轨迹学习装配操作技能；多模态的表征学习阶段：机器人利用模仿学习策略引入噪声与环境交互，获得多模态的数据与标签，充分考虑机器人在运动过程中的耗能和奇异性，学习对应的多模态数据的表征；机器人强化学习阶段：基于多模态表征和演示轨迹搭建机器人轨迹规划强化学习流程，强化学习训练获得最终规划策略。本方法可以应用于包含演示装配轨迹、需要在不确定环境中实现柔顺装配任务的机器人系统中，用于提高装配任务的成功率和效率。