[发明专利]一种抛斗抓取物料的方法在审
| 申请号： | 202210514675.2 | 申请日： | 2022-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN114803840A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 陈平安;谢鸣;毛容芳;曾国庆 | 申请（专利权）人： | 武汉港迪技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C3/00 | 分类号： | B66C3/00;B66C13/18;B66C13/46;B66C13/08 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉市东湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抛斗抓取物料的方法，利用激光雷达，实时扫描获取被测钢丝绳所在位置扇区的一帧数据；遍历一帧数据中的所有采样点数据，筛选出被测钢丝绳的有效采样点；计算有效采样点的角度值；记录有效采样点对应的采样距离；结合激光雷达与被测钢丝绳之间的位置关系，计算被测钢丝绳当前方向与水平或垂直方向的实际夹角；计算抓斗与目标物料的实际距离，通过判断抓斗的起升机构是否需要达到满速，选取对应系统模型计算抓斗到目标物料的下放时间；根据上述实际夹角和下放时间，实现控制抓斗抓取目标物料；通过该方法解决了由于门机变幅行程难以达到货船船舱边缘、或暗舱过大时门机抓斗无法抓取的问题，实现抛斗抓取行程盲区内物料的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓取 物料 方法 | ||
【主权项】：
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